Ros与OpenCV图像的转换（C++）

Ros图像与Opencv图像的相互转换（C++）（译文*来自wiki）（ROS为indigo版本）

ROS与OpenCV图像转换教程

关键词：ROS图像处理，OpenCV图像分析，CVBridge
教程难度级别：中等

1.综述内容概述

ROS系统中存在一种专用于显示图像的消息格式，即sensor_msgs/Image类型。然而，众多开发者倾向于结合OpenCV库来实现图像的展示与处理。CvBridge作为ROS平台中的一个类，为ROS与OpenCV之间的集成提供了必要的接口支持。该类可以在vision_opencv栈下的cv_bridge包中进行查找和使用。

在本教程中，用户将掌握如何利用CvBridge创建一个节点，并通过该节点将ROS图像数据转换为OpenCV中的CV::Mat格式。同时，教程还将指导用户如何将OpenCV处理后的图像重新转换为ROS可用的图像格式。

2.ros图像信息转化为opencv图像

CVBridge引入了一种用于封装opencv图像的CvImage类型。该类型不仅包含opencv图像数据，还整合了sensor