octomap生成栅格地图进行路径规划仿真

1.map_server保存二维栅格地图

由octomap生成的二维栅格地图能够通过map_server进行存储。map_server是一个独立的功能模块，用户可以选择单独安装该模块，也可以直接下载navigation功能包，其中包含了map_server。推荐直接安装navigation包，因为后续的路径规划仿真过程也将需要用到该功能包。相关下载地址如下

    https://github.com/ros-planning/navigation