ROS机器人技术-静态TF坐标系

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上回回顾了《ROS机器人技术 - TF坐标系统基本概念》一文，并对其中涉及的坐标系相关知识进行了深入复习；这次则着重探讨静态坐标的转换处理问题，并打算深入研究静态TF官方指南可在此处获取详细解析。

就谈谈这个静态坐标转换在项目中的应用吧。就谈谈这个静态坐标转换在项目中的应用吧。就谈谈这个静态坐标转换在项目中的应用吧。

复制代码

    # 欧拉角
    rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id

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    # 四元数
    rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id

采用了第一种类型的参数设置

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    rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link rslidar

这样我就能够实现系统中的 rslidar -> world 映射功能了，
但这个操作步骤需要在命令行环境中

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