开发教程5疯壳·人形街舞机器人：舵机的基本控制

多自由度人形双足舞蹈机器人
——疯壳·机器人开发系列
舵机的基本控制

1 舵机简介

本章，我们将使用 IAP15W4K61S4 单片机控制舵机的转动。

图 1
通常情况下，在船舶中常用到的舵机主要由舵盘装置与电动机构成，并通过减速齿轮组实现其运动特性。
其供电系统中包含三相电源电路以及相应的控制系统。

舰机采用PWM脉宽调制的方式来调节舵机的角度，在其工作周期设定为20ms的情况下，通过调节占空比从0.5ms至2.5ms的变化范围来实现舵机角度从0度到180度的整体覆盖。进而可以通过IAP15W4K61S4单片机输出不同占空比的方波信号来精确调节舵机轴的位置以实现其转动

考虑到单片机在实际应用中输出电流较小，在本次设计中采用了74HC244以提升其输出电流能力。此外，机器人头部舵机的信号线通过P27连接至74HC244并实现了间接控制功能。

图 2
3软件设计

本次工作是