MPC nonlinear models

由于理论型模型过于复杂以至于难以建立其解析表达式，在这种情况下许多实际应用转向了一些特定类型的非理论型结构。这些结构已经被证明能够以极高的精度近似真实系统的行为，并已经在运动控制领域得到了成功应用例如Volterra、NARMAX、Wiener以及Hammerstein等典型实例已经被广泛采用作为替代方案。本文将对其中几种进行简要介绍：

Volterra model is a type of non-theoretical model.
It can provide a highly accurate description of the dynamic characteristics of nonlinear systems.
For single-input-single-output discrete nonlinear systems, the general form of the second-order Volterra model can be expressed as follows:

其中 y_k 和 u_k 分别代表模型的输出量与输入量，在此系统中被定义为一阶与二阶Volterra时域核的关键组成部分。

该模型适用于一类具有显著静态非线性特性的动态系统，在不同运行条件下其增益差异较大而动态行为趋于一致。该模型分为两大部分：一是动态的线性环节、另一