机器人逆运动学求解（三轴相交）
发布时间
阅读量：
阅读量
对于腕部三轴交汇的机器人结构，其末端操作装置的空间坐标与姿态参数可分解为腕部关节中心点的坐标以及末端执行器的姿态参数分别进行计算，具体运行结果如下；
[J,T] = TX90_jacobian([90 0 90 45 30 60])
T =
-0.9186 0.1768 -0.3536 -85.3553
-0.2500 0.4330 0.8660 561.6025
0.3062 0.8839 -0.3536 389.6447
0 0 0 1.0000
theta_1 =
[ 90.0, 90.0, -90.0, 22.21, 110.7, 109.1]
T =
-0.9186 0.1767 -0.3536 -85.3600
-0.2501 0.4329 0.8660 561.6038
0.3061 0.8839 -0.3535 389.6525
0 0 0 1.0000
theta全部评论 (0)
还没有任何评论哟~