ROS-7.2版本中发布与订阅节点的操作流程

7.2 发布者节点和订阅者节点的创建和运行

• 初步介绍部分
  • 建立功能包框架
  • 更新功能包配置参数
  • 调整构建环境变量
  • 生成消息日志文件
  • 设置发布者节点位置
  • 设置订阅者节点位置
  • 部署系统架构
  • 启动发布服务流程
  • 启动数据接收流程
  • 监控运行中各组件间通信状态
  • 提供代码参考链接

介绍

ROS消息通信系统中使用的发布节点（Publisher）和订阅节点（Subscriber）能够替代传统的发送与接收功能。在ROS系统中，默认情况下，在发布端实现的是发布节点，在接收端实现的是订阅节点。本节的目标是建立一个基础的msg文件，并开发并运行相应的发布节点与订阅节点。通过 topic 通讯机制时，在不同的node之间可以同时发送与接收数据。每个node发送数据时，并不知道该数据来自哪个node；同样地,每个node也不知道它接收的数据来自哪个node；因此每个node都是相对独立的操作实体

创建功能包

用于创建ros_tutorials_topic功能包的命令如下所示。
该功能模块基于message_generation、std_msgs以及roscpp组件