无人驾驶路线规划与控制课程第一讲——路由寻径

文章结构概览

• 1 无人车路径规划与控制系统的功能模块划分
  • 2 路径搜索与导航
    • • 2.1 将道路划分为连续的车道序列
    • 2.2 构建具有方向性和权重的图模型
    • 2.3 应用Dijkstra或A*算法进行路径查找

1 无人车规划与控制的模块分类

无人车的规划与控制在广义范畴内可划分为四个功能模块：

1. 路由寻径
2. 行为决策
3. 动作规划
4. 反馈控制

路由寻径策略设计

2.1 把车道划分成Lane序列

常规导航系统所采用的最小单元通常为具体道路或某条车道，而无人驾驶车辆在路径规划时则需要更为精细的处理，其精度需达到高精度地图所支持的车道层级。

无人驾驶车辆所遵循的车道划分方式与自然道路上的划分存在差异，一般情况下，一条车道会被进一步细分为多个Lane单元。同时，一个虚拟转向动作同样会被拆解为多个Lane组成部分，如图所示：

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