遵循规则手册的自动驾驶预期功能安全性开发（下）：应用案例

《关于基于规则手册开展自动驾驶预期功能安全性的开发》系列专题文章分为“上”与“下”两个章节。本文为该系列的“下”篇内容，前文已对规则手册与SOTIF之间的关联方式及具体实施路径进行了阐述。在本部分中，将围绕规则手册在SOTIF开发流程中的实际应用实例以及相关分析结论展开深入探讨。

点击查阅《基于规则手册的自动驾驶预期功能安全性开发（上）：SOTIF规则手册》。

5.应用案例

A.功能规范

为构建一个基础的假设驾驶功能，我们设定一个最小的操作设计域（ODD），其结构仅包含双向车道，每条方向对应一条车道。在行为规范方面，我们选取了三条规则，并按照优先级由高到低进行排列（见图4）：

•R1： 保持与周围物体之间的安全距离。此规则被赋予最高优先级，因为若违反该规则，将直接增加与其他物体发生碰撞的可能性。

•R2： 始终行驶在车道内。自动驾驶系统应表现出可预测的行为特征，并尽可能维持在车道范围内，这也有助于降低与对向车辆发生碰撞的风险。

•R3： 在零分钟内抵达目标点。虽然这一规则无法实现，但其存在有助于表达满足前两条规则的轨迹之间的偏好关系（如更倾向于无延迟抵达目标的路径，而非速度为零的路径）。

在制定规则手册时，我们将违规程度的度量标准与每条规则相对应。针对R1，可以计算出自动驾驶系统在与任何物体之间间距低于规定