小觅相机D系列搭配vins fusion平台

近期有机会体验了一款D系列的小觅相机，今日对其运行vins fusion的效果进行了测试。在此过程中发现了一个值得注意的问题，而官方文档中并未对此进行说明，特此记录。

D系列小觅相机相较于旧版本新增了IR散斑投射装置，该装置的作用是在缺乏纹理细节的场景中辅助深度信息的恢复。这一设计与早期版本存在明显差异。默认情况下，这些散斑会被相机捕捉并形成图像。然而，由于vins fusion算法依赖于光流法进行处理，这些散斑会干扰特征点的提取过程，进而导致视觉残差部分失效。最终，状态估计器因未能有效耦合重力方向（即Rwb）而出现偏差，使得结果呈现出直线趋势。

应对策略：

1 停用IR功能

    roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch stream_mode:=1 ir_intensity:=10
    
    

2 保持IR功能处于启用