Camera-LIDAR联合标定方法 Camera-LIDAR联合标定方法

由于项目涉及雷达与相机的集成应用，因此需实施联合标定，并对所采用的标定方法进行详细记录。

一、总体标定步骤

标定过程旨在确定雷达到相机之间的空间映射关系，该过程涉及在不同坐标系间进行转换，通常需要应用旋转矩阵 R 以及平移矩阵 T，从而为后续实现雷达与相机数据的融合提供基础支持：

Camera-LIDAR 联合标定过程包含两个主要阶段：

1. 相机内部参数的标定
2. 雷达与相机之间外部参数的标定

相机内参标定方法

• ROS Camera Calibration Tools
  • SLAM之相机标定

外参标定：lidar_camera_calibration

• lidar_camera_calibration
  • [lidar_camera_calibration项目