ROS 创建功能包 (二)

ROS功能包创建指南

功能包创建命令解析

在所在的工作区间目录下完成操作：

1、创建功能包

 cd ~/catkin_ws/src

    
 catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
    
    
    
    

2、编译功能包

 cd ~/catkin_ws

    
 catkin_make
    
 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    
    
    
    

工作空间覆盖分析

覆盖机制（overlaying）

所有工作空间的路径信息均被依次存储于ROS_PACKAGE_PATH环境变量之中

新配置的路径将自动被置于ROS_PACKAGE_PATH列表的最前位置

在程序执行过程中，ROS系统会首先检索位于最前端的工作空间，以确认目标功能包是否存在

倘若未在该位置找到对应功能包，则系统将按顺序继续检索