ROS学习-Service节点编程实现

一、核心概念界定

服务Service作为一种节点间实现同步通信的机制，支持客户端Client节点发起请求Request，并由服务端Server节点进行处理，最终返回相应的应答Response。

二、创建Service的过程概览

1. 编写Service对应的.cpp源代码文件

2. 进行编译处理

3. 设置系统环境变量

4. 运行Service程序

三、具体过程

31. 创建Service.cpp文件

在对应工作空间的功能包中生成Service.cpp文件，该文件需包含以下四个组成部分：

1.完成ROS节点的初始化操作

2.构建Serve实例（可使用ROS系统中已预定义的服务类型数据，也可自行设定服务类型数据，具体如何查阅ROS中已存在的服务类型请参见：）

3.持续等待客户端发起的服务请求，一旦接收到请求则触发回调函数

4.在回调函数内部执行服务功能的具体处理流程，并向客户端返回相应的应答信息

例如：模拟如下所示的服务模型

编写turtle_command_server.cpp文件，在本实例中采用ROS系统内