sympy符号计算库用于机器人旋转矩阵中的（代码）应用

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sympy 符号计算库在机器人旋转矩阵方面的应用（代码）

机器人旋转变换分析

一、变换矩阵

当变换矩阵的计算依据为旋转坐标系（即前一坐标系）时，计算过程中应采用右乘方式；而当变换矩阵的计算依据为固定坐标系（即初始坐标系）时，则需使用左乘方式。此外，在已知变换矩阵的情况下，若需计算某点在坐标系中的坐标，同样应采用左乘操作。

以下代码是在Jupyter环境中执行的，同时也是基于旋转坐标系所进行的公式推导，其顺序为先Z轴、再Y轴、最后Z轴。

复制代码

    from sympy import sin, cos, pprint
    x,y,z=sym.symbols('x,y,z')
    Q_z=sym.Matrix([[cos(x),-sin(x),0],[sin(x),cos(x),0],[0,0,1]])
    Q_y_1=sym.Matrix([[cos(y),0,sin(y)],[0,1,0],[-sin(y),0,cos(y)]])
    Q_z_2=sym.Matrix([[cos(z),-sin(z),0],[sin(z),cos(z),0],[0,0,1]])
    Q=Q_z*Q_y_1*Q_z_2
    pprint(Q)

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