手势跟踪论文：Realtime and Robust Hand Tracking from Depth（第5章 手部初始化（2））

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在上一节中，我们讨论了相关技术。作者采用了自己开发的X-Y指针和Z-指针来实现手指检测，并随后用于初始化Hand Pose。实际上，手指通常会以非标准姿态存在，也就是说不会是标准的X-Y指针或Z-指针。由此可见，作者具体采用了什么方法来解决这一问题呢？

手指的检测：

在手指检测方面，在手部追踪过程中首先对X-Y指进行探测，并将其分离出来；接着，在随后进行Z-Y指探测的过程中，则需注意避免碰到先前分离出来的X-Y指区域而产生误检现象，并在此时及时终止后续操作以防止误报的发生

为了提高速度，作者也讲分辨率将为原来的一半。

Hand Initialization：

我们假设识别出f数量的手指（不论是X-Y型指还是Z型指），这些手指提供的自由度共计为2f。接着再加腕关节提供的6个自由度，则可知一个Hand Pose所涉及的未知量数目（即参数总数）为2f + 6。（因此必须至少拥有2f + 6个线性独立的数据点才能求解这个方程）

我们再来看我们通过手指的检测得到多少的已知。

假设我们检测到f个Finger，则通过PCA可以得到手指的主要成分即得出手指的方向信息这相当于两个约束条件（或许可以视为一个向量）。一旦确定一个手指的位置，则其指尖的空间位置也随之确定了这里又带来了三个约束条件（已知）。去除被