点云数据学习总结：点云数据存储格式

近期对点云数据展开研究，查阅了大量相关资料与技术博文，整理出一些个人认为撰写较为详尽的链接资源，供有需要者参考。由于研究时间尚短，内容可能不够全面，欢迎各位补充交流。为避免转载链接失效的情况出现，对部分博客内容进行了截图保存。若原作者认为存在侵权问题，可联系删除相关内容。

点云数据的主要存储格式目前发现共有五种：pts、LAS、.xyz、PCD以及txt。

一、pts点云数据存储格式

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简而言之，该格式用于记录点的几何坐标信息，例如p1(x y z)，其中坐标值可以是浮点型或整型，并以空格作为分隔符。以下为具体示例截图

二、txt格式

在此部分存在一些疑问，不确定txt与pts是否为同一事物的不同表述方式，或是源于不同库的命名差异。二者在数据存储结构上具有相似性，均采用(x y z)的形式来记录几何坐标信息。

三、.xyz格式

.xyz格式的数据存储方式与前两种方式存在相似之处，但其维度扩展至六维，在原有三维坐标的基础上额外增加了三个维度用于存储法向量信息，即point(x y z a b c)的表达形式。

四、LAS点云数据存储格式

LAS作为激光雷达数据（LiDA