ROS 初级 - 安装与配置 ROS 环境

这套 ROS 系列教程主要参考了 ROS Wiki 并结合了作者在学习过程中遇到的常见问题以及心得体会。

1、安装 ROS

在设置 ROS 环境之前需要全面完成 ROS 的安装，请参考上文中的相关说明

2、管理 ROS 环境变量

优化管理 ROS 项目的目标是学习 ROS 环境变量。每个 ROS 版本在安装完成后都会生成一个相应的 setup.*sh 文件。通过使用 source 命令运行特定分支的 setup.*sh 文件，则可以切换到对应的 ROS 环境。

要查看当前的 ROS 相关的环境变量，执行下面的命令：

    printenv | grep ROS

补充：该命令的作用是将 printenv 产生的输出通过 Linux 进程间通信机制中的管道 | 方式传递给 grep 命令作为输入；而 grep ROS 则负责从输入数据中筛选出包含 ROS 关键词的行。

注意查看 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的路径是否是你安装的 ROS 版本。

在我们完成K版本的ROS