ROS机器人技术-rosbag详细使用教程

在ROS系统中，bag文件可用于存储与恢复系统运行时的状态信息，例如对雷达及相机相关话题进行录制生成的bag文件，之后可通过回放方式用于联合外参标定的实验过程。

以下为本人在学习官方rosbag教程过程中所整理的学习笔记：ROS rosbag

我常用的几个操作

尽管可使用的指令数量较多，但现阶段在实际工作中频繁应用的指令仅包括以下几种：

录包技术应用与分析

记录所有相关主题：

    rosbag record -a
    
    
      
    

设定特定主题进行录制，并指定对应的 bag 包名称：

    rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx
    
    
      
    

在某些情况下，当进行数据包录制时若未手动指定名称，则系统会默认依据录制完成的时间点来生成文件名。

    rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx
    
    
      
    

回放机制设计与实现

我通常采用暂停的方式来启动，以避免数据丢失：

    r