Ceres Solver官方教程学习笔记（九）——自动微分法 Automatic Derivatives
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本文内容源自官方教程Automatic Derivatives，并借鉴了少年的此间博客文章Ceres-Solver学习笔记(5)。接下来将对自动微分算法进行探讨。该算法能够高效地计算出准确的导数，且用户在操作过程中仅需执行与数值微分方法相似的任务。以下代码示例展示了如何对Rat43（详见前两节内容）实现CostFunction功能。
struct Rat43CostFunctor {
Rat43CostFunctor(const double x, const double y) : x_(x), y_(y) {}
template <typename T>
bool operator()(const T* parameters, T* residuals) const {//变化1
const T b1 = parameters[0];
const T b2 = parameters[1];
const T b3 = parameters[2];
const T b4 = parameters[3];
residuals[0] = b1 * pow(1.0全部评论 (0)
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