KITTI数据集简介和获取

KITTI数据集在ROS中的复现

一、KITTI简介

配备四台摄像头及一个64线激光雷达（来自Velodyne），同时还包括了IMU（惯性测量单元）和GPS（全球定位系统）所采集的基础数据。具体说明如下：

• Inertial Navigation Unit（INS）: OXTS RT 3003
• Laser Scanning System: Velodyne HDL-64E
• 黑白摄像头, 共两台, 每台1.4百万像素: Point Grey Flea 2 (FL2-14S3M-C)
• 彩色摄像头, 共两台, 每台1.4百万像素: Point Grey Flea 2 (FL2-14S3C-C)
• 变焦镜头, 四组, 焦距范围为4至8毫米: Edmund Optics NT59-917

其多种传感器布置如下：需特别注意的是其cam坐标系与velo激光雷达坐标系的具体位置及形状特征。

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