智能云机器人初探基于docker ROS容器对turtlebot进行管理

docker中的ROS容器对实体的turtlebot的控制

在智能云服务机器人相关研究中，融合DOCKER容器技术被视为一个重要的探索方向，本文介绍了通过容器技术实现对线下机器人基础控制功能的一种实施方式。

一、概述

在阅读本内容之前，建议先行查阅在仿真条件下做的turtlebot_sim的控制的相关资料，本项研究是在仿真工作成果的基础上展开的。此前，所采用的turtlebot实体机器人未能实现预期目标，主要原因是相关软件包缺失，而这一问题在docker镜像中并未得到解决。

     package（功能包）是ROS中软件组织的基本形式，一个功能包具有最小的结构和最小的内容，用于创建ROS程序。它可以运行包含RIS运行的进程（节点）、配置文件等。
    
    
      
    

事实上，完整的ROS系统包含了大约341个软件包，具体路径可参考“/opt/ros/indigo/share/”，然而在ROS镜像中仅集成约150个软件包，因此许多功能仅依靠DOCKER官方提供的基础版本镜像是无法完成的。

二、尝试过的方法

为了解决上述问题，曾尝试以下几种被认为具有可行性的方案：
（1）尝试在容器内部直接安装package，failed 。原因在于，在启动ROS容器之前，已对ROS容器的网络架构进行了