带有标签的AR OpenCV实现（1）

    最近学习AR，买了本Mastering  OpenCV，这书上有两个AR的例子，这里先分析的是第二章基于标识的AR，书中是使用Xcode给iphone或者ipad写的，本文是在linux系统上vim实现的，终端模式。
    先推荐两个前辈的博客，本文参考了二者和书进行理解源码。
      taotao1233写的，大部分是基于他的博客，称转载也可以。
      missjuan写的，就是分析在xcode上进行实现的。
    
    
      
      
      
      
    

我的程序源码已上传至<>，有需要的请下载。
以下将对程序内容展开分析：
程序整体架构如下：
1：对输入的图像帧进行标记识别，具体包括图像灰度化处理、提取图像轮廓、查找潜在标记；完成标记的识别与解码过程；
2：计算标记的三维空间姿态，该过程涉及提前完成摄像机标定工作，以获取相机内部参数及畸变系数，并基于这些数据推导出标记的旋转矩阵与平移矩阵；
3：依据相机内参数以及标记的旋转和平移矩阵，借助OpenGL技术实现三维物体的渲染；
上述流程构成了实现增强现实技术的核心步骤。我认为通过OpenCV进行开发已经足够接近底层实现，若继续深入则会增加不必要的复杂性。在科研探索过程中，工程化的实现方式同样具有可行性。
由于目前仅完成了源码的