Apollo的摄像头感知部分代码详解

坐标系

在自动驾驶技术中扮演重要角色的三大坐标体系包括世界坐标体系、车身坐标体系以及各传感器所处的具体空间中的局部坐标体系。其中最为关键的是车身坐标系统主要用来描述车辆及其周围环境中的物体之间的相对位置与运动状态。具体而言，在自动驾驶领域中常用的有三种车体坐标系统定义方法：国际标准化组织（ISO）的标准、美国汽车工程师协会（SAE）的规范以及惯性测量单元（IMU）的方法。以 camera coordinate system 为例，在该系统中相机的内参数主要包括焦距 f、像素尺寸 sx 和 sy 以及图像中心点 (cx, cy) 等指标。值得注意的是，在自动驾驶应用中这些内参数被视为固定值。若想定位某物体在世界参考框架中的具体位置，则需要获取该摄像头相对于世界的位姿信息。这个位姿信息属于相机的外参数描述范畴

2d到3d的transform

该多线程障碍物变换器的主要处理文件位于modules/perception/camera/lib/obstacle/transformer/multicue/multicue_obstacle_transformer.cc中。
主要功能包括：

1. 通过调用SetObjMapperOptions函数进行目标体的姿态信息获取与设置；
2. 利用之前计算出的一系列关键参数值对目标体的姿态不确定性参数orientation_vari