(古月居) ROS 21讲笔记 第二部分

核心概念

• 1.ROS概述
  • • 1.1 ROS的定义
    • 1.2 ROS的功能应用

  • 2.ROS主要概念

  • • 2.1 消息传递方式
    • 2.2 软件开发工具
    • 2.3 实际应用模块
    • 2.4 技术支持环境

  • 3 ROS终端操作工具

  • • 3.1 rostopic命令
    • 3.2 rosservice命令
    • 3.3 rosnode命令
    • 3.4 rosparam命令
    • 3.5 rosmsg命令
    • 3.6 rossrv命令

1.ROS介绍

1.1 什么是ROS

ROS的全称是Robot Operating System，即机器人操作系统，其名称由首字母组合而成。这是一款专为机器人开发设计的开源元操作系统，最初起源于2007年斯坦福大学的一个研究项目。在众多科研人员的持续努力下，该系统的理念以及基础软件组件不断得到优化与完善。截至目前，ROS已发布超过10个版本，每个版本的维护周期设定为5年。目前最新的版本为ROS Noetic Ninjemys。然而，由于我所使用的操作系统是Ubuntu 18.04，因此我决定采用2018年发布的ROS Melodic Morenia版本进行相关工作。

1.2 ROS能干嘛

借助