掌握linemod算法的工作流程

一、提取模板
1、预处理
通过应用高斯模糊技术对RGB图像进行预处理
2、模板梯度计算
分别针对RGB三个通道中的每一个像素点，在x和y方向上运用Sobel算子计算梯度幅度
3、梯度离散化及量化
将计算出的角度值映射到0至180度范围内，并将其划分为n个区间范围；为了减少噪声的影响，在每个像素点及其3×3邻域内统计各个区间对应的票数；得票最高的区间即为该像素点最终对应的索引值
4、模板保存
将得到的所有索引值通过二进制编码方式进行数据存储；仅当特征数目少于4时才舍弃该模板；最终所有符合要求的模板将以二进制掩模的形式进行存储
5、模板变换
基于当前mask形式的基础之上，在规定角度和缩放比例的基础上逐步进行仿射变换操作；每一次变换都会生成一个新的模板副本
6、模板金字塔
通过对原始RGB图像进行下采样操作后重复上述1至5步骤

二、进行匹配
1、测试图片梯度计算
按照提取模板时的方式计算梯度，并舍弃幅度值较小的
2、梯度扩散
为提高匹配的鲁棒性，对梯度进行扩散，具体操作为将有index值扩散到以该像素点为中心的3 _3的领域内
3、预计算response map
针对各个方向，利用梯度与对应方向间夹角余弦的绝对值（取绝对值的目的是为了不受背景影响，即使背景很亮或者很暗仍然会比较鲁棒）计算相似分数，同一像素点的多个