PCL octree用于从新voxels获取point indices进行point cloud registration
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识别B点云中未被A点云包含的点
点云cloudA作为参考点云，其空间分布由八叉树结构进行描述。OctreePointCloudChangeDetector类继承自Octree2BufBase类，该设计使得能够在内存中同时存储和管理两棵八叉树。此外，该类还实现了一个内存池机制，用于重复利用已分配的节点对象，从而在生成多个点云的八叉树时有效降低频繁的内存分配与释放操作所带来的开销。通过调用“octree.switchBuffers()”函数，可以在保留原有八叉树结构的同时，对八叉树类进行重置操作。
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/octree/octree_pointcloud_changedetector.h>
#include<iostream>
#include<vector>
#include<ctime>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
//In order to retrieve points that are stored at voxels of the全部评论 (0)
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