自动驾驶虚拟仿真测试介绍（3）：测试内容或目标

自动驾驶虚拟仿真测试介绍（3）：测什么

• • 一、自动驾驶算法构成
  • 二、自动驾驶仿真测试的两个阶段

本系列致力于从基本概念到前沿技术全面阐述自动驾驶虚拟仿真测试的方法与应用。作为该系列的第三篇文章，《深度解读自动驾驶虚拟仿真测试》将重点探讨"用什么测"这一核心问题，在此背景下深入分析仿真测试中被测量的对象及其评估指标体系

一、自动驾驶算法构成

一个完整的自动驾驶算法，可以粗略的用下图表示。

传感器的感知模块从真实环境中采集数据，并将其转译为原始信号发送给识别模块；通过原始信号识别出目标，并生成目标清单。如摄像头系统输出图片数据，则激光雷达则提供点云形式的数据输入到识别模块中进行分析判断。

融合模块接收来自不同传感器的目标列表后进行数据整合与处理，并将整合后的统一目标信息传递给决策模块。决策模块对收集到的目标信息进行研究分析，并对未来各时间段的目标状态进行预测规划。随后由控制模块依据预先规划好的行驶路线序列生成相应的控制指令序列，并根据实时变化调整车辆运行状态以确保行车安全

基于上述分析, 大致可分为两个主要环节