视觉SLAM：第2讲 初识SLAM

第2讲：初识SLAM

2.1 引言

位置感知 和 地图构建 属于感知过程中的内外维度区分：其中 定位 的核心目标是明确自身的方位（亦即位置坐标），而 建图 则专注于构建外部环境的地图（亦即环境模型）。

传感器：

安装在机器人本体上的设备包括轮式编码器、相机、激光传感器以及惯性测量单元（IMU）等。

安装于环境之中，例如前导轨、二维码标志等等。

位于机器人本体上的传感器通常检测到的是非直接的位置信息而非精确的位置数据仅能借助这些非直接测量数据来估算自身位置该方案无需特定环境条件即可实现未知区域定位

位于工作环境中的传感设备，在大多数情况下可以直接获取机器人所在的位置信息，并有效地解决了定位问题。然而这些设备必须预先布置于特定的环境中，在一定程度上限制了机器人的应用范围。

视觉SLAM系统中的核心组件——相机，在实际应用中根据相机的工作原理主要包含三种类型：单眼摄像头(monocular camera)、双眼摄像头(stereo camera)以及深度成像设备(RGB-D camera)。

单目相机 即为仅依赖一个摄像头完成空间定位与建模的技术。该技术的核心方法即为单目SLAM技术（Single Camera SLAM）。

拍摄照片的过程实际上记录了外界场景（scene）在相机镜头上的