LeGO-LOAM 源码笔记(imageProjection.cpp)
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LeGO-LOAM是一种基于LOAM框架的优化性激光雷达建图技术，在保证较高精度的同时显著提升了算法效率。相比于传统LOAM方法，在保持相同空间复杂度的前提下，该算法实现了更好的定位精度表现。
本文原地址：wykxwyc的博客
github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED
关于代码的详细理解，请参考以下资源：
1.地图优化代码理解
2.图像重投影代码理解
3.特征关联代码理解
4.[LeGO-LOAM中的数学公式推导](https://
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