视觉SLAM第14讲---相机与图像处理第5讲

1、相机模型

采用一种几何模型来描述相机将三维世界中的物体点投射到二维图像平面上的过程，在工程学中最为基础的数学建模方法是采用针孔成像模型。该方法基于理想化的光学系统假设，在实际应用中不可避免地会受到相机镜头上光学元件所带来的像变形现象的影响。

（1）针孔模型

• 内参

在其中fx = \alpha f以及fy = \beta f中,f代表的是焦距。\n\n因为像素坐标系相对于成像平面存在一个缩放和平移的操作。\n\n\alpha和\beta分别代表X轴和Y轴方向上的缩放比例。\n\n而c_x和c_y则分别表示坐标系的平移量

说明 ：此处的P为相机坐标系下的坐标。

• 外参
  相机的姿态和平移量R、t会随着时间发生变化，在SLAM中被作为需要估计的目标之一。
  该