MPC-跟踪控制

MPC跟踪控制

理论

有关移动机器人MPC跟踪控制的模型推导过程，可参考该博主所提供的详细解析，其内容阐述得十分清晰。
这篇是控制控制量的增量的推导过程。

这篇是控制控制量的推导过程。

实践

有关MATLAB及OSQP库的使用，可参考该博主的博客，其中对OSQP库的讲解简明扼要，便于理解。

此处提供了OSQP库中关于MPC转化为二次规划问题的例子，然而我对前半部分内容尚未掌握，因此推测若无法理解该示例内容，可能在数学基础方面存在较大差距。倘若你能迅速看懂示例中代码的编写逻辑，则说明你的数学能力非常出色。

此外，建议结合阅读这篇博客，有助于加深对OSQP示例中A_c矩阵构造方式的理解。文中详细解释了各个函数的功能及其最终结果所选取的部分。
对于涉及Eigen库子矩阵块操作的内容，可参考这篇博客进行学习。

在实践方面，可以借鉴这个博客的内容，其中所介绍的方法和代码应是正确的，但其推导形式与前述博客有所不同。由于本人尚未进行详细验证，在MPC控制领域尚未取得重大进