Pybullet教程（第2版）与物理引擎集成

pybullet

• 一、connect, disconnect

• 1、图形用户界面交互

• 2、直接通信

• 3、基于共享内存的通信

• 4、利用UDP/TCP协议进行数据传输

• 5、数据链路层断开

• 二、getConnectionInfo()

一、connect, disconnect

导入pybullet模块后，要做的第一件事 是“连接”到物理引擎。

pybullet基于客户端与服务器之间的API接口设计模式，在其中客户端发起指令请求至物理引擎后方服务端（即物理引擎），后者则根据指令返回相应的状态信息。为了避免混淆，在后续讨论中我们将统一称'物理服务端'为'物理引擎'。

pybullet支持两种不同的物理引擎连接模式：DIRECT与GUI接口实现。无论采用哪种接口模式，在运行过程中都会进行相同的物理模拟与渲染效果表现一致；其区别仅体现在是否提供可视化的显示窗口界面上

不过需要注意的是，在DIRECT模式下，将无法访问OpenGL和VR硬件功能。

connect()API的参数如下：

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