DBBoW和KeyFrameDatabase的应用情况

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本文旨在详细记录关于DBoW与KeyFrameDatabase的相关细节作为防止遗忘的措施。在2018年初时,我参考ORB slam技术进行重定位与闭环检测的过程中深入研究了DBow库的代码,遗憾的是,在past的一year多时间里对其代码细节的记忆逐渐模糊。

文章目录

- - 一、DBoW
    - - 1、模板构建
    - 2、图像特征提取
    - 3、词汇表初始化
    - 4、特征向量转换
    - 5、帧间相似度计算

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