LinuxCNC-HAL驱动程序（基于Ethercat）
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以下为.hal文件与.ini文件的示例，用户可根据自身的PDO配置情况及所涉及的轴数量进行相应调整。
.hal文件
loadusr -W lcec_conf ethercat-conf_X.xml
loadrt lcec
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt not count=1
show pin
#-----------------------------------------------------------
addf lcec.read-all servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf not.0 servo-thread
addf lcec.write-all servo-thread
#--------------------全部评论 (0)
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