ROS之通信学习笔记-入门

列出当前所有的主题
rostopic list

展示特定主题的属性信息
rostopic info/topic_name

查看特定主题的内容
rostopic echo/topic_name

向某个主题发送数据
rostopic pub /topic_name

rosmsg:
展示系统中所有消息类型
rosmsg list
rosmsg show /msg_name

Service通信
ROS中的同步通信机制
节点之间可通过请求-响应模式进行交互

请求
NodeA -------> /Service --->NodeB
(Client) <------ /Service --->(Server)
响应
说明：若无调用则不会执行，只有在被调用时才会触发，从而有效降低系统资源占用

Topic与Service对比分析
Topic Service
通信方式 异步通信 同步通信
实现原理 基于TCP/IP协议 TCP/IP协议实现
通信模型 发布-订阅 请求-响应模型
发布-订阅（多对多） 客户端-服务器（多对一）结构
接收方接收到数据后触发回调函数 通过远程过程调用(RPC)服务器端的服务（相当于一个进程调用另一个进程的函数）实现交互
应用场景 适用于连续、高频的数