高精地图：激光雷达点云融合

高精地图：激光雷达点云与高精地图融合
定位精度和更新频率是高精定位的重要特征。

1. 精度与频率：据推测，高精定位需达成≤25cm 的定位精度，更新频率≥100Hz，因此需要在常规导航定位方法的基础上，结合激光雷达、摄像头等感知装置。
2. 解决方案：依据定位参考系的不同，可分为绝对位置与相对位置两个方面。前者以 GNSS/ RTK 定位为代表，后者则结合高精地图，并以点云或视觉匹配为核心。
3. 实际应用：在实际操作中，通常采用融合方案。例如百度 Apollo 将 GNSS 定位与点云匹配相结合，最终输出包含六个自由度的位置和姿态信息。

实现该定位方案的三个关键环节包括：

 高精地图的绝对坐标精度及其所包含道路信息的详尽程度；
 摄像头、激光雷达等设备的感知能力；
 匹配算法的性能。此外还存在不依赖于高精地图支持、仅通过视觉里程算法实现定位的方法。据高德高精地图团队谷小丰透露，基于“激光雷达+摄像头”的相对位置定位方式，可以达到平均误差为9cm 的精度水平。

相对位置与绝对位置代表了不同的视角，在实际应用中往往相互结合。自动驾驶车辆在运行过程中会遇到各种复杂路况环境，如卫星信号中断、视线模糊、激光雷达反射受阻等现象以及尚未经历过的“长尾案例”。为了实现L3及以上级别的自动驾驶功能，仅依靠单一的定位方案远远不够，而应采用多传感器及多系统融合的解