PCL-USC descriptor

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PCL-描述子-USC方法解析

USC描述子构建方法

1.原始点云数据处理

为实现场景与模型之间的对应关系，设立了编号为1和2的两个变量。

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    	pcl::PointCloud<PointType>				cloud1, cloud2;
    	pcl::PointCloud<NormalType>				cloud1_normals, cloud2_normals;
    	pcl::PointCloud<PointType>				cloud1_keypoints, cloud2_keypoints;
    	pcl::PointCloud<pcl::UniqueShapeContext1960> cloud1_usc, cloud2_usc;

2.提取关键点

体素以及均匀采样方式在执行过程中表现出较高的运算效率

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    	void compute_filters_voxel_grid(float leaf_size)
    	{
    		pcl::VoxelGrid<PointType> voxel_grid;
    		voxel_grid.setLeafSize(leaf_size, le

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