PCL-RoPS descriptor
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PCL-描述子-RoPS特征提取
RoPS描述子构建方法
1.原始点云
为实现场景与模型的对应关系，设立了编号为1和2的两个变量以完成相关声明。
pcl::PointCloud<PointType> cloud1, cloud2;
pcl::PointCloud<NormalType> cloud1_normals, cloud2_normals;
pcl::PointCloud<PointNormalType> cloud1_point_normals, cloud2_point_normals;
pcl::PointCloud<PointType> cloud1_keypoints, cloud2_keypoints;
pcl::IndicesPtr cloud1_keyIndices, cloud2_keyIndices;
pcl::PointCloud<pcl::Histogram<135> > cloud1_rops, cloud2_rops;
2.关键点以及关键点索引
若将采样算法生成的点视为关
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