[MATLAB学习笔记]利用MATLAB进行坐标系变换与飞行器姿态运动显示
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对三维空间中物体运动的描述通常需要在特定的坐标系框架内完成，而由于坐标系的不同，物体的运动轨迹及其姿态表现也会有所差异。要确定物体在多个坐标系中的位置与姿态信息，核心问题在于计算各坐标系之间的转换矩阵。
以地心坐标系向体坐标系的转换为例，首先将地心坐标系围绕z轴旋转俯仰角φ，随后在新的坐标系中围绕y轴旋转偏航角ψ，并最终在更新后的坐标系中围绕x轴旋转滚转角γ，从而确立了物体的体坐标系。因此，从地心坐标系到物体体坐标系所对应的变换矩阵即为：
在此过程中，
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