ROS learning Client node programming

一、核心概念界定

Service作为一种节点间实现同步通信的机制，支持客户端Client节点发起请求Request，并由服务端Server节点进行处理，最终返回相应的应答Response。

二、创建Client的过程概览

1、开发客户端应用程序

2、进行代码编译处理

3、设置系统环境参数

4、运行客户端程序

三、具体过程如下：

3.1 创建client.cpp文件

在对应工作空间的功能包中生成client.cpp文件，该文件需涵盖以下四个组成部分：

1. ROS节点的初始化操作

2. 构建一个Client对象

3. 发送服务请求的相关数据

4. 等待Server完成处理并返回响应结果

示例：编写一个turtle_spawn.cpp文件

>       1. /**

>  
>       2.  * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
>  
>       3.  */
>  
>       4.   5. #include <ros/ros.h>