FreeRTOS开发第四章的任务

一、什么是任务

在裸机系统架构中，系统的核心运行机制体现为 main 函数内部所包含的持续循环结构，该循环结构促使 CPU 按照预定顺序依次执行各类操作。而在多任务系统环境下，依据功能划分的原则，整个系统被拆解为多个彼此独立且不可逆的函数单元，此类函数单元通常被定义为任务。任务的基本实现形式及相关代码示例如下所示：

    void task_entry (void *parg)
    {
    	/* 任务主体，无限循环且不能返回 */
    	for (;;)
    	{
    		/* 任务主体代码 */
    	}
    }
    
    
      
      
      
      
      
      
      
      
    

定义任务栈

让我们先回顾一下，在一个裸机系统中，若存在全局变量、子函数调用以及中断发生的情况，那么在系统运行过程中，全局变量会被存储在何处？当子函数被调用时，局部变量又会放置在哪个区域？当中断发生时，函数返回地址又会保存在哪里？如果只是进行单纯的裸机编程，我们无需关注这些问题。然而，当我们需要编写一个实时操作系统（RTOS）时，这些环境参数的存储方式就必须被明确掌握。在裸机系统中，这些数据通常都存储在一个被称为“栈”的区域中。栈是单片机RAM中一段连续的内