velodyne-16点云数据获取和查看

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velodyne-16数据获取及播放

1、列举当前处于活动状态的主题

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    rostopic list

2、采集点云数据

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    rosbag record /velodyne_points    或者   rosbag record -O 文件名/velodyne_points（话题名）

3、回放已记录的资料

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    roscore

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    rosbag play XXX.bag

注：在启动roscore及驱动程序之后，方可通过rosbag play命令使数据在rviz中呈现。
4、将bag文件中的数据转为pcd格式：

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    roscore

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    rosrun pcl_ros bag_to_pcd XXX.bag /XXX ./XXX pcd

具体表述方式：

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    Syntax is: /opt/ros/kinetic/lib/pc

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