3D重建之相机校准：相机的内外参数
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若需进行离线相机校准，其主要目标在于获取相机的内部参数（intrinsic）与外部参数（extrinsic）。
在此提供Matlab中用于相机校准的工具： http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/
博主在互联网上广泛搜索，却未能找到关于相机内参与外参的中文解释及其几何含义的简明资料，因此在此对相关内容进行简要归纳。
相机内参主要包括以下几个方面：
1. 焦距（focal length）：通常用fc表示
2. 光心（principal point）：一般用cc表示
3. 倾斜系数：反映图像x轴与y轴之间的夹角，常用alpha_c表示
4. 畸变系数（distortion coefficient）：用于描述图像畸变情况，通常用kc表示
由此可得相机内参矩阵（camera intrinsic matrix）如下：
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