pointnet与pointnet++
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PointNet++作为PointNet的优化升级方案，二者均具备处理点云分类与点云分割任务的能力。
代码：pointnet系列
PointNet模型概述
输入：BN（d+C），其中d代表坐标xyz，C表示点属性（在modelnet40数据集中不存在点属性），图中显示为BN3
transform：通过T-net生成B33的变换矩阵，用于对坐标进行空间变换
mlp：相当于1*1的卷积操作
max pool：提取全局特征
输出：k个分类结果
def get_model(point_cloud, is_training, bn_decay=None):
""" Classification PointNet, input is BxNx3, output Bx40 """
batch_size = point_cloud.get_shape()[0].value
num_point = point_clo全部评论 (0)
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