URDF文件（四）

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完成join_state_publisher软件组件的安装操作

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    sudo apt install ros-indigo-joint-state-publisher

完成urdf_tutorial软件组件的安装过程

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    sudo apt install ros-indigo-urdf-tutorial

验证特定ROS软件包是否已正确安装

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    rospack list | grep XXX
    rospack list | grep urdf tutorial

配置liburdfdom-stools工具，验证urdf文件是否存在语法或结构上的问题

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    sudo apt-get install liburdfdom-tools

利用check_urdf工具对urdf文件进行校验

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    rospack find baxter_description
    cd ~/baxter_ws/src/baxter_common/baxter_description
    check_urdf

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