octomap用于生成pcd文件为三维栅格地图
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实现路径规划的前提条件是将三维点云地图转化为三维栅格地图。
安装
请直接访问https://github.com/OctoMap/octomap/tags上下载进行操作，但需注意切勿安装最新版本。若完成新版本的安装后尝试运行示例，可能会遇到相应的问题。
Segment fault (core dumped)
当前系统为Ubuntu 16.04版本，所下载的软件版本为1.7.2。完成下载后，进入对应目录，执行以下命令
cd octomap
mkdir build
cd build
cmake ..
make
在编译过程中未出现错误的情况下，表示安装过程已成功结束。安装完成后，用户可通过执行以下代码来查看相关示例。
bin/octovis octomap/share/data/geb079.bt
利用octomap将pcd文件转成三维栅格地图
接下来的内容均源自高翔先生的研究成果，SLAM领域的专家果然名不虚传。
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