ROS答疑（三）

问1：
涉及多轨迹连续运动的内容。
如果我在运行过程中重新设置了一个新的目标位置，
能否实现无缝切换到新目标而不中断运行？
目前可以在运行过程中动态修改为目标B，
但会遇到大约1秒的时间停滞。
就像你拿起杯子那样，
当移动至目标A时（就像你拿起杯子），突然不需要它而想要拿勺子。
答1：
无法使用MoveIt来实现这一点，
必须自行设计一套完整的路径规划算法。

问2：
通过IMU实现机械臂关节空间的控制。在主程序中创建节点并开始运行，在同一个类中初始化movegroup接口，在这个接口内编写了一个循环结构不断获取IMU数据并将其取反后传递给set_joint_value_target函数。运行结果表明该系统无法正常工作，请问为什么会发生这种情况？

问3：
执行roslaunch ur_gazebo ur5 .launch的时候出现了错误

在indigo系列中可能存在接口不一致的情况，并且建议从urdf导入时删除hardware_interface前缀

订阅消息时遇到问题：如何处理包含pose这种多维信息的消息？例如Wiki上的示例，在这里接收