PCL点云欧氏聚类
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PCL库中包含一个名为pcl::EuclideanClusterExtraction的函数，该函数能够实现点云数据的欧式聚类提取，并将各个点簇对应的索引信息存储至向量容器中。
threshold 欧式聚类的最小距离阈值
MinClusterSize 点簇的最小数目
MaxClusterSize 点簇的最大数目
在以下代码中，cluster_indices变量存储了欧式聚类的处理结果，若希望获取点云中数量最多的部分，可依据点簇的数量进行筛选。
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr get_max_cluster(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud, float threshold)
{
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>);
tree->setInputCloud(cloud);
std::vector<pcl::PointIndices> cluster_indices;全部评论 (0)
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