构建matlab中的Jacobian矩阵用于机器人

雅克比矩阵在连接末端执行器在操作空间中的速度与关节空间中的速度之间起着关键作用，其推导过程如下：

雅克比矩阵是一种m乘n的矩阵结构，其中m代表末端执行器在操作空间中的自由度数量，通常为6个维度（即x、y、z以及绕这三个轴的旋转角Wx、Wy、Wz），而n则表示关节空间中关节的数量。在本例中，所涉及的机器人为具有6个旋转关节的史陶比尔TX90型号。雅克比矩阵中各元素的具体推导过程如图所示。

借助代码编写与机器人工具箱进行求解并进行对比分析，得出的结果具有一致性，具体运行结果如下：

    >> >> [J,T] = TX90_jacobian([0 0 0 0 0  0 ])//机器人工具箱的解
    
    J =
    
      -50.0000  950.0000  525.0000         0  100.0000         0