ros学习3 subscriber节点的编程实现

一、订阅话题过程概览

订阅话题与发布话题的基本思路大致相同

1.构建订阅者程序

2.进行编译操作

3.设置环境变量参数

4.运行订阅话题文件

二、具体过程

2.1 创建订阅者程序

在对应的工作环境的Src目录中生成.cpp或.py格式的文件

文件结构应包含至少四个组成部分

1. 初始化ROS节点

2. 订阅所需的话题，并注册相应的回调函数（订阅话题类似于响应中断，无法预知话题何时到来，因此需持续等待，一旦话题到达立即触发回调函数进行处理。因此回调函数应尽量简洁，主要功能为输出信息或对信息进行基础处理）

3. 进入循环状态以等待话题消息的到来，一旦接收到消息即触发回调函数

4. 在回调函数内部执行消息的处理操作

需要注意的是，回调函数的逻辑不宜过于复杂，否则在程序运行过程中将长时间占用资源执行该函数，导致无法及时响应后续到来的话题消息。

2.编译过程与实现

对于.cpp格式的文件需要进行编译操作，而.py格式的文件则无需编译，详细的编译流程可参考ROS学习2 发布话题（[ROS 学习2- 发布话题_m0_46093829的